Modelado y control con inspiración física-energética de robots móviles en operación multiagente

En los últimos años numerosas investigaciones se enfocaron en el control de sistemas multiagentes (MAS, Multi-agent System) debido a su potencial en aplicaciones de robótica, micro redes eléctricas inteligentes, telecomunicaciones, logística y transporte. El gran interés generalizado por los MAS se debe a que también se consideran como una tecnología y una herramienta que ayuda a analizar y desarrollar nuevos modelos y teorías en sistemas distribuidos a gran escala o en sistemas centrados en el ser humano. En los últimos años numerosas investigaciones se enfocaron en el control de sistemas multiagentes (MAS, Multi-agent System) debido a su potencial en aplicaciones de robótica, micro redes eléctricas inteligentes, telecomunicaciones, logística y transporte. El gran interés generalizado por los MAS se debe a que también se consideran como una tecnología y una herramienta que ayuda a analizar y desarrollar nuevos modelos y teorías en sistemas distribuidos a gran escala o en sistemas centrados en el ser humano. En particular la coordinación y control inteligente de los agentes, inspirados en el comportamiento colaborativo observado en la naturaleza como bandadas de pájaros o cardúmenes de peces, plantean innumerables desafíos en el plano teórico de control. El control de formación, que es uno de los tópicos más estudiados dentro del área de MAS, tiene por objetivo conducir múltiples agentes para que alcancen determinadas restricciones en sus estados. Así, desde el punto de vista de la implementación, cada agente opera en el ambiente con cierto nivel de autonomía y capacidad de sensado, toma de decisión y actuación. En este contexto, las investigaciones de esta tesis se concentran sobre MAS robóticos, compuestos de bases móviles (BM) y manipuladores móviles (MM), y están orientadas a obtener resultados a problemas de control local y superior de coordinación, con una formulación sobre modelos del mismo tipo (una base energética común).